Biblioteca Python completa para robotica: sensores, motores, navegacao e controle PID.
O raidens-python e a biblioteca principal da RAIDENS para programacao de robos em Python. Fornece classes de alta abstracao para sensores, motores e navegacao autonoma.
raidens-python/ ├── src/ │ ├── sensores.py # Sensores IR, ultrassonico, cor, giroscopio │ ├── motores.py # Motores DC, servo, passo │ ├── robot.py # Classes de robo (seguidor, parede, resgate) │ └── __init__.py ├── examples/ │ ├── seguidor_de_linha.py │ ├── controlador_de_distancia.py │ └── exemplos_sensores.py └── README.md
| Classe | Descricao |
|---|---|
| SensorIR | Sensor infravermelho individual |
| MatrizIR | Matriz de 5 sensores para linha |
| SensorUltrassonico | HC-SR04 para distancia |
| SensorCor | TCS34725 para cores |
| MPU6050 | Acelerometro + giroscopio |
| Encoder | Encoder de motor |
Uso basico: `python from src.sensores import SensorIR, SensorUltrassonico
ir = SensorIR(pin="A0", nome="frontal") leitura = ir.ler() # 0=preto, 1=branco
ultra = SensorUltrassonico(pin_trigger=9, pin_echo=10) distancia = ultra.medir_cm() `
| Classe | Descricao |
|---|---|
| MotorDC | Motor DC com PWM |
| DriverL298N | Driver para 2 motores |
| ServoMotor | Servo SG90 angular |
| MotorPasso | Motor de passo 28BYJ-48 |
Uso basico: `python from src.motores import DriverL298N, ServoMotor
driver = DriverL298N(5, 2, 3, 6, 4, 7) driver.frente(200) driver.esquerda(150) driver.parar()
servo = ServoMotor(pin=11) servo.mover(45) servo.suave(90, passo=2, delay=0.02) `
| Classe | Descricao |
|---|---|
| Robot | Classe base com sensores e motores |
| SeguidorLinha | Seguidor de linha com PID |
| RoboParede | Controle de distancia de parede |
| Resgate | Robo de resgate com busca |
Uso basico: `python from src.robot import SeguidorLinha
robo = SeguidorLinha(kp=2.5, ki=0.8, kd=0.3) robo.velocidade_base = 150 robo.ligar() robo.seguir(duracao=30) `
�ash python examples/seguidor_de_linha.py
Cria robo seguidor de linha com PID. Velocidade base 150, ganhos Kp=2.5, Ki=0.8, Kd=0.3.
�ash python examples/controlador_de_distancia.py
Cria robo que mantem 30cm de distancia de parede. Usa PID com anti-windup.
�ash python examples/exemplos_sensores.py
Demonstra uso de todos os sensores: IR, matriz IR, ultrassonico e MPU6050.
`python from src.robot import SeguidorLinha from src.pid import PIDAdvanced
robo = SeguidorLinha() robo.pid = PIDAdvanced(kp=3.0, ki=1.0, kd=0.5) robo.pid.set_integral_limits(-50, 50) `
`python from src.sensores import SensorCor
sensor = SensorCor() cor = sensor.detectar_cor() print(f"Cor detectada: {cor}") `
Nenhuma dependencia externa obrigatoria. Apenas Python 3.7+ padrao.
RAIDENS - SESI Aluminio 192
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