#本文件使用gemini3.1pro生成并做了一些适应性修改

Benewake TFmini Plus STM32 驱动代码

本项目提供了北醒 (Benewake) TFmini Plus 激光雷达在 STM32 平台上的驱动源码与应用示例。适用于底盘避障、云台测距辅助、机器人定高控制等场景。

🛠️ 硬件与开发环境

• 微控制器: STM32H723VGT6
• 开发环境: Keil MDK v5
• 通信接口: UART

🔌 引脚接线说明 (UART 模式)

TFmini Plus 传感器与 STM32 的硬件连接如下：

TFmini Plus 线序颜色	引脚功能	连接到 STM32	备注
红线	5V	5V	必须保证供电充足 (峰值电流较大)
黑线	GND	GND	共地
绿线	TX	RX [例如：PA10 (USART1_RX)]	传感器发送，单片机接收
白线	RX	TX [例如：PA9 (USART1_TX)]	单片机发送，传感器接收 (如需配参)

注意：TFmini Plus 默认波特率为 115200，在本项目中使用的是921600，请验证后使用，数据位 8，停止位 1，无奇偶校验。

🚀 核心代码说明

数据帧解析：严格按照北醒官方的 59 59 Dist_L Dist_H Strength_L Strength_H... 协议进行校验和解析。

快速调用示例

将本仓库的 .c 和 .h 文件加入到你的 Keil 工程中后，可以这样获取距离：

#include "tfmini_plus.h"

// 假设在你的主循环或者状态机中调用，本项目写在了此处，可自行做修改
void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart,uint16_t Size)
{
	if(huart->Instance == USART2)
    {
			USER_USART2_RxHandler(huart,Size);
    }
		   huart->ReceptionType = HAL_UART_RECEPTION_TOIDLE;
	
  /* Enalbe IDLE interrupt */
   __HAL_UART_ENABLE_IT(huart, UART_IT_IDLE);
	
  /* Enable the DMA transfer for the receiver request */
   SET_BIT(huart->Instance->CR3, USART_CR3_DMAR);
	
  /* Enable DMA */
   __HAL_DMA_ENABLE(huart->hdmarx);
}